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協働ロボットシステムのガイド(ISO/TS 15066)概要!

ロボット ] 2016/06/30(木)

 1.協働産業用ロボットシステムの設計
  ・ISO 10218-2:2011(JIS B8433-2)は協働ロボットシステムを含む産業ロボット、及びシステムの統合についての安全要求を記述している。
協働ロボットの協働空間例 
1.1 協働適用設計
 協働ロボットシステムはどんな時でも、作業者の安全対策が要求される。
 以下の要素を考慮して設計しなければならない。
 (1)協働空間の既定制限(3次元)
 (2)協働空間のアクセス、クリアランス
  1)限定スペースと協働ワークスペースの描写
  2)協働スペースへの関わり(材料貯蔵、仕事手順の要求、障害物など)
  3)固定具、機器、支持などの障害物周りの空間の必要
  4)作業者に対する接近性
  5)ロボットシステムとオペレータ間の意図や合理的に予測可能な接触
  6)接近ルート(作業者がとるル-ト、協働空間に材料を移動させる等)
  7)スリップ,落下に伴う危険(ケーブルトレイ、ケーブル、平らでない面、台車等)
 (3)人間工学、装置へのインターフェイス
  1)制御の明確化
  2)ストレス、疲労、共同の動作に起因する集中力の欠如
  3)作業者の間違いや、誤使用(意図的、非意図的)
  4)ロボットシステムおよび関連機器の動きに対する作業者の可能性のある反射行動
  5)作業者の要求される訓練レベル、及び技能
  6)受容できる意図する動作の下での、生体力学的限界と合理的に予見可能な誤使用
  7)単一または反復接触での潜在的な影響
 (4)使用制限
  1)作業者の要求訓練レベルと技能を含めた仕事内容の記述
  2)協働ロボットシステムを操作する人の同定
  3)潜在的(可能性のある)意図、及び非意図的状況
  4)許可された作業者のみのアクセス制限
 (5)推移(時間制限)
  1)協働動作の開始と終了
  2)協働動作から他の動作への変遷
1.2 危険源の同定とリスクアセスメント
 インテグレータは協働動作に対して、ISO 10218-2:2011(JIS B8433-2),4.3節に記述の「リスクアセスメント」を実施しなければならない。
 1.2.1 危険源の同定
  ・ロボットとロボットシステムの重要な危険源のリストは、ISO 10218-2:2011(JIS B8433-2),附属書Aに記述されています。
  ・それはISO 12100の中に記載から選んだものです。
  ・追加の危険源( 煙、ガス、化学薬品、研削、フライスなど)で、これらについて対処しなければならない。
  ・危険源の同定プロセスで最低限、以下を考慮しなければならない。
 (1)ロボット関係の危険源
  1)ロボットの特性(負荷、速度、力、モーメンタム、トルク、パワー、ジオメトリー、表面形状と材料)
  2)ロボットの準静的接触条件
  3)ロボットの近接性に関して作業者の位置(ロボットが動作時など) 
 (2)ロボットシステム関係の危険源
  1)終了効果、工作物の危険 含む人間工学の欠如、シャープエッジ、工作物の破損、突起、工具の変更作業
  2)部品、構造体の向き(治具、建物のサポート、壁)における、作業者の動きと位置、及び
  3)治具設計、クランプの配置と操作、その他の関連する危険性など
  4)接触が過渡か、準静的か、そして、作業者の体への影響がどうかの決定
  5)手動のロボット指導機器の設計と位置(接近性、人間工学、)
  6)周辺の影響と効果
 (3)関連危険源の適用
  1)工程仕様の危険源(温度、排出部品、溶接はね、)
  2)人保護装置使用の要求によって発生する制限
  3)人間工学設計の欠乏(関心の喪失、不適切な操作)
 1.2.2 仕事の同定
  ・インテグレータは仕事について同定し、文書化しなければならない。
  ・あらゆる予見可能な仕事、危険な組合せを同定しなければならない。
  (1)協働ロボットが動作している時の作業空間での作業者存在の周波数および期間
  (2)オペレータ接触の周波数および期間
  (3)非協働操作と協働操作間の移行
  (4)協働動作が完了した後のロボットシステムの自動又はマニュアル再スタート
  (5)複数のオペレータが関与する仕事
  (6)共同ワークスペース内での追加の仕事
 1.2.3 危険見積り、リスク低減
  ・危険源を特定した後、リスク」低減対策をとる前に、評価を行わなければならない。
  ・方法は基本原則(ISO 10218-2:2011,4.1.2節)による。
  (1)
本質安全設計により危険の除去,又は置換によるそれらの削減
  (2)危険に接触する人を防止、又は安全な状態にもたらす、危険を制御する保護装置
  (3)補助保護措置の提供:使用の情報、サイン、人防護器具など


続く



*関連JIS
  JIS B8433-2(ISO 10218-2:2011)は下のサイトで閲覧可能です。
  日本工業標準調査会:データベース検索-JIS検索


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プロフィール

湘南次郎

Author:湘南次郎
(1)電気・電子機器メーカにて「電子機器」設計、及び「EMC・安全規格」適合取得に従事し、効率的な規格適合を支援してきました。
(2)国内(VCCI、PSE)、欧米(CE、UL)、アジア(CCC等)の規格適合に関して、アドバイスを行ってきました。

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